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台达SCARA工业机器人 在笔记本外壳点胶的应用

近几年，以智能手机代表的3C产业发展迅速，在产量飙升的同时，产品的更新换代时间也较以往更短，这对生产制造带来更多新要求。在3C产品的制造过程中，笔记本以及智能手机的外壳壳体内都有许多部件需要通过AB胶来粘贴，而通过采用机械来实现涂胶工艺无疑是提升效率和保持质量连贯性的优选择。

不同产品都对应有其固定的胶路，胶路是经过数学验算以及实验测试效果达到要求和确定的，所以点胶机其实就是按照这些轨迹将AB胶均匀的涂抹在产品上面。台达SCARA工业机器人能够实现点对点的运动，同时能够承受点胶机构的负载重量，另外可以同时实现自动上下料，非常适合应用于点胶机中。

本应用中的产品样本胶路较复杂，点数较多，单样本平均需要校点80-100个，如图1所示。因此，在校点的时候还需要注意高度，要使出胶针头与产品平面距离3mm为宜。

根据客户后端压合制程，了解到该涂胶需求为：单位面积需要固定胶量，同时胶路覆盖压合件的图形。而终以压合效果为目的，具体要求为：不溢胶；拉力变形测试通过。

台达解决方案中，应用台达SCARA工业机器人DRS系列控制点胶，并根据胶路编写运动程序。该项目主要使用的指令包括：MovL 直线运动、DO 输出控制、DI 输入点状态和IF/while逻辑控制。值得注意的是，在实际调试应用中，利用机器人点胶出现了一些难点，技术团队有针对性的提出了一些解决方案，并在不断尝试和摸索下找到优解决方案。例如：通过降低到位精度，采用MAXROUGH的精度等级，使得短折线机器人末端速度变化减少，出胶均匀；通过分别对长线段和短折线的速度进行区别编写，长线段速度加快，短折线速度减慢，来提高涂胶均匀度；通过对曲面的机器人出胶高度的单调整，来消除曲面对涂胶效果的影响；通过多任务同时执行的引入，来提高机器人对启动信号的检测效率，来符合客户的使用习惯。

同时，使用台达SCARA工业机器人使得拐角点不明显，终涂出连续弧线效果，而客户胶路有明显棱角；亦可以让胶路胶量更均匀，且模板的拐点处胶多，路径上胶少。以往点胶工序需要人工上下料，通过在台达SCARA机器人手臂增加了增加吸盘工装，实现了自动上下料动作，进一步提高了效率。

目前3C电子行业，尤其是笔记本的制造加工行业，基本以人工为主，部分产线基本是全人工，其原因一部分是因为该类产品更新换代快，每天生产的产品可能都不同，很难实现产线标准化，另一方面则是适合的产品较少，需要产品开发。台达SCARA工业机器人针对此类行业有其程序开发简单，可存储多款产品程序，实现单线多功，并具备运行稳定等特点，非常适合在该行业中广泛使用。

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