多轴行走锻造机械手

锻造机械手是一种模仿人手动作，按预定程序工作的自动化操作装置。它可用来完成锻造生产过程中的辅助工序（如运输、装卸、贮存等）并能进行锻造操作。在生产中使用机械手能够产品质量、提高劳动生产率、使工人摆脱繁重的和重复性的体力劳动，并能在高温、高压、低温和粉尘等特殊环境中代替人进行操作。
利用各种类型的机械手与锻压生产设备结合，再配合电子计算机的控制技术，可以组成全自动化的锻压生产车间，这就为锻压生产现代化开辟了一条崭新的道路。
锻造机械手只是工业机械手在锻造生产上的应用，在设计中除考虑一般机械手的原则之外，还要考虑锻造生产的特殊要求[2] 。
锻造机械手由执行系统、驱动系统、控制系统三大部分组成。
执行系统一般由手部、腕部、臂部、机身，有的还增设行走机构组成。驱动系统由驱动元件和传动机构组成。常用的有液压传动、气压传动、电子传动和机械传动等四种形式。控制系统由控制装置和检测装置组成。一般采用电气控制，它支配机械手按规定的程序运动，必要时对机械手的动作进行监视。当动作发生错误或有故障时，可反馈给控制系统进行调整或发出报警信号。